Robótica/Componentes de los Robots/Actuadores hidráulicos
Existen principalmente dos tipos de actuadores hidráulicos: los llamados motores hidráulicos y los cilíndricos que también son referidos como actuadores lineales. Estos actuadores son alimentados con un fluido a presión y regresa una determinada fuerza y velocidad, así como potencia.
La potencia a la entrada es igual a:
- Potencia de entrada = presión x caudal
- Potencia entregada en el actuador = Variación de presión x caudal
La potencia mecánica en los actuadores lineales está dada por:
- Potencia de salida = fuerza x velocidad
Mientras que para los actuadores rotacionales se define como:
- Potencia de salida = torque x velocidad angular
Se puede apreciar que las pérdidas entre la potencia de entrada y la de salida son debido al roce.
Cabe destacar que este tipo de actuadores es estable ante las cargas estáticas. Otro punto notable que tienen este tipo de actuadores es que tienen una alta capacidad de carga y una relación importante de potencia-peso, así como una gran robustez.
Pero así como tienen muchas ventajas también existen desventajas como lo son las fugas de aceite propiciadas por las altas presiones a las que trabaja. También la instalación de estos sistemas es más compleja que en el caso de actuadores neumáticos y aún mucho más que los actuadores eléctricos, debido a que se necesitan sistemas de refrigeración, filtrado de partículas y filtrado de aire entre otros.
Son utilizados con más frecuencia en robots que están encargados de trabajar con cargas bastante considerables.