En la posición de pie (tachi waza) encontramos cuatro grupos de técnicas de lanzamiento o volteo (nage waza) que se identifican según los segmentos anatómicos que predominan en la acción. Así, podemos establecer cuatro grupos de técnicas, en las que el segmento determinante de la acción son las piernas y se denominan ashi waza, otras en las que el segmento determinante de la acción son los brazos y se denominan te waza, un tercer grupo en el que el segmento corporal determinante de la acción son las caderas y se denominan koshi waza, y otro en el que el ejecutor de la acción sacrifica su posición equilibrada de pie y va al suelo para derribar a su adversario éstas se denominan técnicas de sacrificio (sutemi waza)
El instituto Kodokan de Japón y la Federación Internacional de Judo, orientan y reconocen en su última clasificación de técnicas del tachi waza un total de 67 formas o gestos básicos para la enseñanza del judo, de los cuales cada judoca deriva múltiples variantes de acuerdo a sus características psicológicas, fisiológicas y anatómicas. Presentamos a continuación un grupo de técnicas que consideramos iniciales y básicas para la iniciación al judo, dirigida a los infantiles, jóvenes y adultos.