Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (RRR). LaEs decir, la posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de '''L''', suponiendo un radio de giro de '''360 grados''', el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio '''2L''', es decir '''(32/3)πL^3'''.
