Diferencia entre revisiones de «Robótica/Configuraciones de un robot»

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Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación. Generalmente la primera articulación es de rotación describiendo una configuración “RPP”. La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior '''2L'''. Se demuestra que el volumen resultante es: '''2πL^3'''.
==Configuración polar o esférica==
popo Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática (RRP). En este caso las variables articulares expresan la posición del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud '''L''', el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de '''360 grado'''s y un rango de desplazamiento de '''L''', es el que existe entre una esfera de radio '''2L''' y otra concéntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es '''(28/3)πL^3'''.
==Configuración angular==
Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación (RRR). La posición del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulación que tengan una cierta complejidad. La configuración angular es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de '''L''', suponiendo un radio de giro de '''360 grados''', el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio '''2L''', es decir '''(32/3)πL^3'''.